工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的功能要求
　　工業(yè)機器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，用于對操作機的控制，以完成特定的工作任務(wù)，其基本功能如下：
       (1) 記憶功能：存儲作業(yè)順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息；
       (2) 示教功能：離線編程、在線示教、間接示教。在線示教包括示教盒和導(dǎo)引示教兩種；
       (3) 與外圍設(shè)備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口(I/O)、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口；
       (4) 坐標(biāo)設(shè)置功能：有關(guān)節(jié)、絕對、工具、用戶自定義四種坐標(biāo)系；
       (5) 人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏；
       (6) 傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等；
       (7) 位置伺服功能：機器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)龋?br />        (8) 故障診斷安全保護功能：運行時系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護和故障自診斷。