諧波齒輪減速器(Harmonic reducer)是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來(lái)的種新型減速器，在機(jī)器人關(guān)節(jié)減速機(jī)構(gòu)中應(yīng)用較廣。諧波齒輪傳動(dòng)是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機(jī)械波來(lái)傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的種行星齒輪傳動(dòng)。諧波減速器具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、重量輕、減速比大、運(yùn)動(dòng)精度高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)等優(yōu)點(diǎn)。如圖所示，諧波齒輪減速器主要由三個(gè)基本構(gòu)件組成：①帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪——剛輪，它相當(dāng)于行星系中的輪；②帶有外齒圈的柔性齒輪——柔輪，它相當(dāng)于行星齒輪；③波發(fā)生器相當(dāng)于行星架。作為減速器使用時(shí)，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)，剛輪固定，柔輪輸出的形式。