般常用的機(jī)器人指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
這些指令大部分具有使機(jī)器人按照特定的方式從個(gè)位姿運(yùn)動(dòng)到另個(gè)位姿的功能，部分指令表示機(jī)器人手爪的開合。
例如：
   MOVE #PICK！
表示機(jī)器人由關(guān)節(jié)插值運(yùn)動(dòng)到PICK所定義的位置。“！”表示位置變量已有自己的值。
MOVET <位置>，<手開度>
功能是生成關(guān)節(jié)插值運(yùn)動(dòng)使機(jī)器人到達(dá)位置變量所給定的位姿，運(yùn)動(dòng)中若手為伺服控制，則手由閉合改變到手開度變量給定的值。

又例如：
OPEN [<手開度>]
表示使機(jī)器人手爪打開到指定的開度。 控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。
其中GOTO、GOSUB實(shí)現(xiàn)程序的無條件轉(zhuǎn)移，而IF指令執(zhí)行有條件轉(zhuǎn)移。IF指令的格式為
IF <整型變量1> <關(guān)系式> <整型變量2> <關(guān)系式> THEN <標(biāo)識符>
該指令比較兩個(gè)整型變量的值，如果關(guān)系狀態(tài)為真，程序轉(zhuǎn)到標(biāo)識符指定的行去執(zhí)行，否則接著下行執(zhí)行。關(guān)系表達(dá)式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。 其他指令包括REMARK及TYPE。