無(wú)人搬運(yùn)AGV用于柔性制造體系的立體庫(kù)房單元，選用光電扶引方法實(shí)時(shí)檢查并控制準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)方向，作為堆垛機(jī)依照體系指令主動(dòng)寄存、轉(zhuǎn)移庫(kù)房中的半制品、制品等零件到規(guī)則的方位，然后完成數(shù)字化車間物料的主動(dòng)轉(zhuǎn)移。

柔性制造體系中的立體庫(kù)房模塊，需要對(duì)毛坯、半制品和制品進(jìn)行轉(zhuǎn)移、入庫(kù)及出庫(kù)等操作。AGV機(jī)器人能方便地完成主動(dòng)出人裝卸站、工作臺(tái)和貨架等,充沛適應(yīng)柔性高、物流量大、轉(zhuǎn)移線路雜亂等請(qǐng)求。

無(wú)人搬運(yùn)AGV在柔性加工出產(chǎn)主動(dòng)立體庫(kù)房現(xiàn)場(chǎng)作為堆垛機(jī)使用,主要工作流程如下。

(1)入庫(kù)：全部柔性制造體系上的某個(gè)工位向體系提出入庫(kù)的明確請(qǐng)求，這些請(qǐng)求主要有零部件稱號(hào)和數(shù)量等，體系呼應(yīng)后,上位機(jī)經(jīng)過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)給AGV上工控機(jī)宣布指令明確地告訴無(wú)人搬運(yùn)車轉(zhuǎn)移零件至對(duì)應(yīng)倉(cāng)位。

(2)從裝卸站抓取零件，并依據(jù)當(dāng)時(shí)的狀況、方位、使命等計(jì)劃運(yùn)動(dòng)途徑，運(yùn)行到相應(yīng)的倉(cāng)位,準(zhǔn)停。

(3)依據(jù)方針?lè)轿恢鲃?dòng)將零件放置到對(duì)應(yīng)的倉(cāng)位。

(4)經(jīng)過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)向上位機(jī)發(fā)送當(dāng)時(shí)方位和狀況;上位機(jī)依據(jù)當(dāng)時(shí)狀況更新數(shù)據(jù)庫(kù)。

(5)出庫(kù)：體系以指令方式告訴AGV機(jī)器人從庫(kù)內(nèi)特定倉(cāng)位取出零件至裝卸站。

(6)從庫(kù)房特定庫(kù)架抓取零件，并依據(jù)當(dāng)時(shí)的方位計(jì)劃運(yùn)動(dòng)途徑，運(yùn)行至裝卸站,準(zhǔn)停。

(7)依據(jù)方針?lè)轿恢鲃?dòng)將零件放置到裝卸站緩沖區(qū)。

(8)經(jīng)過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)向上位機(jī)發(fā)送當(dāng)時(shí)方位和狀況;上位機(jī)依據(jù)當(dāng)時(shí)狀況更新數(shù)據(jù)庫(kù)。